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探查水利工程，水下機器人必不可少
發布日期：2021-09-17 來源： 點擊：
水利工程結構的安全檢測按照位置分為水上結構和水下結構檢測，其中水上結構檢測可以利用常規技術，如眼看、耳聽、手摸、腳踩等直觀檢測手段，尺儀、鉆探等常規量測，探地雷達、高密度電法、地震法等物探手段進行綜合檢測。
水利工程水下結構主要包含正常蓄水位水面以下的迎水坡護面結構、進水塔結構以及鋪蓋、底板、護坦、沉箱等結構。其常出現的隱患主要有建筑物整體沉降，混凝土結構表面的裂縫、分縫或止水破損，金屬結構銹蝕等。
當前，水利工程水下結構檢測的主要方法包括目視檢測、水下機器檢測(ROV檢測)、激光掃描、扇掃聲納成像等。
目視檢測是指潛水員潛入水下利用手摸、腳踩、眼看及水下照相技術對水下結構進行檢測的方法，該方法技術要求不高，當前使用較廣泛，但是潛水員有一定的人身安全風險，且需要有較高的業務素質；
ROV檢測以機器人技術為載體，結合了水下圖像技術、水下聲納及定位技術，具有操作靈活、圖像較為清晰直觀的優點；
激光掃描是指利用激光對水下結構進行三維掃描，成像快速，但是由于激光在水中散射嚴重而存在成像質量差的缺點；
扇掃聲納成像按照掃描方式分為單波束、多波束方法以及三維成像法，其中多波束具有效率高、分辨率高的特點。
水下機器人系統
水下機器人系統由框架、水平及垂直推進器系統、水下電子倉、彩色攝像機、照明燈等組成。
水下機器人具有檢測高效、直觀的特點，能夠按照既定指令快速前往指定部位進行檢測，工作效率高。
工程應用
在水電站進出口泥沙淤積清理中的應用
有的水電站進出口工程不致在凹岸，因降水在此處流速條件變化，導致汛期泥沙淤積，大量泥沙在引水隧洞充水發電時可能對水輪機葉片造成損傷，同時尾水出口的淤積也將抬高尾水位，降低電站有效出力。為避免上述情況的出現，有必要在電站充水發電前對進水口及尾水出口部位的泥沙淤積進行徹底清理。由于進水口攔污柵后方空間狹小，傳統的潛水員等方式摸排清淤無法滿足要求。因此，此過程需要使用小型水下機器人進行水下觀測。
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